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工業(yè)機器人分解器以增量的形式提供位置數(shù)據(jù) （16 Bit）。

 

這些位置數(shù)據(jù)在 RDC 內(nèi)乘上一個內(nèi)部演算系數(shù)，并換算成電機角度度數(shù)。

 

在 EDS 里，可保存每條軸的絕對位置值 （64 Bit）。

 

從該時間點開始，只能繼續(xù)利用電機角度值來計算。

 

在 C:\KRC\Roboter\RDC 之下的文件 [Ser.Nr.].cal 里，存有校準(zhǔn)位置 （單位：度數(shù)）。

 

不過該文件只在以下條件下才能保存到硬盤：

 

1 在 HMI 的菜單 【投入運行】 -> 【機器人數(shù)據(jù)】之下按住了 【保存 RDC數(shù)據(jù)】鍵

 

2 已經(jīng)成功建立一個檔案
 

 

在校準(zhǔn)位置并非所有軸都已設(shè)為 0° 或 90°，而是準(zhǔn)確數(shù)據(jù)已保存在機器數(shù)據(jù)里 （$mames）

 

庫卡機器人分解器位置校準(zhǔn)如下圖：
 
 

 

電機不能繼續(xù)旋轉(zhuǎn)

 

繼續(xù)旋轉(zhuǎn)時的分解器位置如下圖：
 
 

 

機器人位置在極短時間間隔內(nèi)、工業(yè)機器人停止運行時或工業(yè)機器人控制系統(tǒng)關(guān)機時被持續(xù)保存。

 

注意：在控制系統(tǒng)起動時，最新提供的庫卡機器人分解器當(dāng)前位置值將與已存的庫卡機器人分解器位置值相比較，其中增量值為 1000：

 

1如果兩個數(shù)值相等，則將絕對位置應(yīng)用到增量里，機器人也就準(zhǔn)備就緒可

 

以運行。

 

2 如果兩個數(shù)值存在偏差，則必須重新校準(zhǔn)工業(yè)機器人。HMI 里將顯示與此相關(guān)的一條訊息